基于模型预测控制的平行泊车控制方法

胡远志; 何朋声; 刘西

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基于模型预测控制的平行泊车控制方法

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针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车。使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性。

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来源
《重庆理工大学学报》 |2020年第10期|P.1-8|共8页
作者
胡远志; 何朋声; 刘西;
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作者单位

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室重庆400054;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类先进驾驶经验与安全技术;
关键词
自动平行泊车; 路径规划; 模型预测控制; 避障; 联合仿真;

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